Bu FIRST blog çevirisinin orijinaline buradan PART 1 [ENG] – PART 2 [ENG] ulaşabilirsiniz. Fikret Yüksek Vakfı çeviri ekibi, hatalı çeviriler konusunda sorumluluk almamaktadır.
PART 1
Sevgili Takımlar:
Baş Robot Müfettişleriniz olarak bazı düşüncelerimizi, gözlemlerimizi ve önerilerimizi paylaşmak üzere davet edildik. Sizlerle paylaşmaktan heyecan duyuyoruz ve bunu iki bölüm halinde yapmayı planlıyoruz. Bu 1. Bölüm ve kısa bir süre sonra 2. Bölüm ile devam edeceğiz. Bölüm 1 çoğunlukla taktikseldir; “inşa “dan “yarışma “ya geçmeye başladığınızda dikkat etmeniz gereken şeyleri paylaşmak istedik.
Kılavuzun tüm robot yapım kuralları (Bölüm 9) önemli olmakla birlikte, burada Müfettişlerin yaygın olarak bulduğu ve yarışmada düzeltilmesi önemli ölçüde zaman alabileceğinden ekipler için en çok baş ağrısına neden olan bazı öğelerin bir listesi bulunmaktadır. Müfettişler ekiplere yardımcı olmak için oradadır ve onları mümkün olduğunca hızlı bir şekilde sahaya hazır hale getirmek isterler. Hazırlanmanıza yardımcı olmak için robot inceleme kontrol listesi burada yayınlanmaktadır. Bu, Müfettişlerin kullandığı kontrol listesinin aynısıdır. Lütfen yarışmaya gitmeden önce bu kontrol listesini inceleyerek robotunuzu “ön denetime” tabi tutun, böylece bulduğunuz sorunları yarışma stresinden önce daha iyi ele almak için zamanınız ve kaynaklarınız varken düzeltebilirsiniz.
- Fazla ağırlıklı (R103) ve fazla ebatlı (R104 & R105) robotlar. Bunları yarışmada düzeltmek zor ve zaman alıcı olabilir, bu nedenle etkinliğinize/etkinliklerinize gitmeden önce robotunuzun boyutunu ve ağırlığını (eğer yapabiliyorsanız) kesin olarak belirlediğinizden emin olun.
- BAŞLANGIÇ KONFİGÜRASYONUNDA (R102) ÇERÇEVE ÇEVRESİNİ aşan robotlar. Robotunuzun BAŞLANGIÇ KONFİGÜRASYONU’ndayken ÇERÇEVE ÇEVRESİ’nin dikey çıkıntıları içine sığabildiğinden emin olun.
- BUMPERS (Bölüm 9.4) sıkça karşılaşılan bir denetim sorunu kaynağıdır. En yaygın sorunlar şunlardır:
- Etkinliğe kadar BUMPER’lari inşa etmeyi beklemek – kurallara uygun bumper’ların yapılması ve ÇERÇEVE ÇEVRENİZE güvenli bir şekilde takılması zaman alır. Bumperları robot tasarımına erkenden dahil edin. Bumperların robotun oyun parçalarıyla etkileşimini nasıl etkilediğini aklınızda bulundurun.
- BUMPERS robotun her bir köşesinden çok kısa (<6″). R401’i ve şekilleri dikkatle inceleyin. Bu diyagramlar “TAMAM” ve “TAMAM DEĞİL” durumlarını göstermektedir. Bir TAMPON’un ahşap, havuz makarnası ve kumaş kaplamayı içerdiğini unutmayın, bu nedenle robotunuzun her bir köşesinden en az 6 inç uzanmalıdır (robotunuzun bir tarafı 12 inçten az değilse ve o zaman tüm taraf bir BUMPER ile korunmalıdır).
- BUMPERS, BUMPER BÖLGESİNDE (yerden <7,5″ yükseklikte) kalmalıdır (R402).
- BUMPERS güvenli bir şekilde takılmalı (R408-G) ve hızlı bir şekilde değiştirilebilmelidir (R404).
- BUMPER’ın da bir ağırlık limiti vardır! (15 lbs) (R407)
- BUMPERS 5 inç ile yapılmalıdır. +/- 0,5 inç yüksekliğinde kontrplak, Yönlendirilmiş Yonga Levha (OSB) veya masif ahşap (balsa hariç) ile yapılmalıdır (R408). Yonga Levha ve Orta Yoğunlukta Fiber Levha (MDF) oyun oynamanın zorluklarına dayanamaz ve uygun değildir. R408, açıklayıcı bir kesit diyagramı (Şekil 9-7) dahil olmak üzere BUMPER yapı gereksinimlerini tanımlar.
- BUMPER’lar robotunuzun yapısı tarafından desteklenmelidir (R410). Amaç, arızaları sınırlamak ve BUMPER’ların koruyucu bütünlüğünü korumak için ahşap için yapısal destek sağlamaktır. Lütfen Şekil 9-9’u dikkatle inceleyin ve robotunuzun ¼ inç boşluk sınırlamalarına ve 8 inç açıklık sınırlamalarına uygun olduğundan emin olun.
- Motorlar (Bölüm 9.5) – Robotunuzda kullandığınız tüm motorların R501 – Tablo 9-1’de yer aldığından emin olun. Satın aldığınız bir COTS cihazının parçası olabilecek motorları düşünün (lineer aktüatör veya vinç gibi). Bu motorların Tablo 9-1’deki izin verilen motor listesinde olması gerekir. Bazı motorlar kendi motor kontrolörlerinde olmalıdır, diğer motor kontrolörlerinde iki motor olabilir (Tablo 9-2).
- Aküler (R601 – R607) – Sadece bir ana aküye izin verilir ve bu akü belirli bir boyutta olmalıdır. Lityum veya diğer kimyasal ana akülere izin verilmez, sadece sızdırmaz kurşun asit (SLA) (R601). Tüm akü şarj cihazlarınızda Anderson SB konektörlerinin takılı olduğundan emin olun (R603). Bunları muhtemelen kendiniz takmanız gerekecektir. Timsah klipslerini akülerdeki Anderson SB konektörlerine sıkıştırmak çok güvensizdir ve buna izin verilmez. Akülerinizin robota güvenli bir şekilde takıldığından (R606) ve terminallerin elektrik bandı veya ısı büzüşmesi (R607) ile yalıtıldığından emin olun. Robot ters çevrilebiliyorsa veya herhangi bir yöne yerleştirilebiliyorsa ve akü öngörülen montaj konumunda sıkıca duruyorsa aküler güvenli kabul edilir. Robotunuzu baş aşağı çevirip sallayacağınızı varsayın. Akü yerinde kalacak mı yoksa gevşeyip düşme ihtimali var mı?
- Elektrik tesisatı – Bölüm 9.6’daki elektrik kurallarına çok dikkat edin. Ana sigorta şalteri yerleşimini dikkatle değerlendirin. “Robotun dışından hızlı ve güvenli bir şekilde erişilebilir” olmalıdır (R612). Robotunuzun derinliklerine gömülü ana sigortaya ulaşmak için elinizi robotunuzdaki mekanizmalara sokmanız veya erişim panellerini vs. açmanız gerekmemelidir. Ayrıca diğer robotlarla veya oyun parçalarıyla etkileşim sırasında yanlışlıkla kapatılmasını da önlemek istersiniz.
- Kablo ölçüsü ve kesici boyutu çok önemlidir ve denetçiler buna yakından bakacaktır (R621 – R622). Robotunuzun bu kuralların yanı sıra kablo rengi kurallarına da uygun olduğundan emin olun (R624). Ara konektörlerinizin de uygun boyutta olduğundan emin olun (R623).
- Pnömatik kullanıyorsanız, izin verilen çok az istisna dışında (R803) tüm bileşenler orijinal, ambalajından çıkarılmış, değiştirilmemiş halleriyle kullanılmalıdır. Yalnızca R804’te listelenen pnömatik bileşenleri kullanın. En azından R805’te gösterilen pnömatik bileşenlere sahip olduğunuzdan emin olun. Birkaç yıldır pnömatik kullanmadıysanız, hava kompresörünün artık “pano üzerinde” (on board) olması gerektiğini lütfen unutmayın (R806). “Araç dışı” (off board) kompresörlere artık izin verilmemektedir. Ayarlanabilen bir basınç tahliye valfi kullanıyorsanız, bunu R811 uyarınca 125 psi civarında havalandırma yapacak şekilde ayarlamanız gerekir. Bunun nasıl yapılacağına ilişkin talimatlar Pnömatik Kılavuzunun 15. sayfasında yer almaktadır.
Bu listeyi incelemeye zaman ayırdığınız için teşekkür eder, etkinliklerde gördüklerimiz hakkında size biraz fikir vermesini umarız.
Teftiş İncelemesinin 2. Bölümü için yakında görüşmek üzere.
PART 2
Sevgili Takımlar:
Baş Robot Müfettişleri olarak, ekiplerin farkında olmayabileceği birkaç süreç ve denetim seçeneğinden bahsetmek istiyoruz. Bu, Denetim Yansıması’nın 2. bölümüdür, 1. bölüme de göz attığınızdan emin olun.
Baş Robot Müfettişleri/Lead Robot Inspector (LRI’lar) etkinliğinizdeki Kilit Gönüllülerden biridir ve FIRST Teknik Danışmanı (FTA) ve Baş Hakem ile yakın işbirliği içinde çalışırlar. Müfettişler robot kurallarına uygunluğu değerlendirmek için görevde olsalar da asıl amacımız herkesin oynamasını sağlamaktır. Bu garip görünebilir, ancak robotlar olmadan bir etkinliğimiz olmayacağını biliyoruz. Robotları denetlemek zorundayız ve bu bazen kötü haber vermek zorunda kalmak anlamına geliyor. Müfettişler sempatiktir ve tasarımınızı destekleyen çözümler önermeye çalışırlar. Ekibin çok fazla çalışmasını gerektiren bir öğe bulduğumuzda, yardımcı olmak için yardım, tavsiye veya öneriler sunarız ve tasarımınızın çalışmasına yardımcı olabilecek başka ekipler bulmayı teklif ederiz. Ekibiniz girdilere/önerilere açık değilse, lütfen Müfettişinize bildirin.
LRI pozisyonu ek eğitim ve deneyim gerektirir. LRI’lar LRI rolünü üstlenmeden önce genellikle üç veya daha fazla sezon Müfettiş olarak görev yaparlar. Müfettişler yasal parçalar ve mekanizmalarla ilgili soruları sürekli olarak LRI’ye yönlendirirler. Bazı durumlarda, robotunuzda daha önce hiçbirimizin görmediği bir şey olabilir! LRI bu parçaya karar verirken öncelikle robot kurallarının buna izin verip vermediğini düşünür. Bu zaman alabilir, ama lütfen sabırlı olun. Bir robotta havalı şeyler görmeyi herkes kadar biz de isteriz. Eğer LRI şaşırırsa (ve evet, şaşırıyoruz!), yardım için ikimizden birine ulaşabilirler. Biz de bir cevap bulamayabiliriz ve doğrudan Genel Merkeze danışabiliriz.
Takımlar genellikle bir veya daha fazla alıştırma maçı için programlanır. Bu, robotunuzun resmi sahaya bağlanabildiğinden ve pratik yapabildiğinden emin olmak için planlanmış zamanınızdır. Robotunuz insanlara, sahaya veya diğer robotlara zarar vermeyecek kadar güvenli kabul edilmelidir, ancak robotunuzun muayenesi planlanan antrenman maç(lar)ınızı yapmanıza engel olmamalıdır.
Teftişler normalde 30 dakikadan az sürmelidir ancak çeşitli nedenlerle daha uzun sürebilir. Teftişinizi tek bir oturumda yapmak zorunda değilsiniz. Yaklaşan bir antrenman maçınız varsa ve denetime ara vermeniz gerekiyorsa, lütfen Müfettişinize haber verin, bunu yapmaktan mutluluk duyacaktır. Bu durum, bir takımın mola vermesi gereken her türlü durum için geçerlidir (örneğin takım yemeği, hakemler veya sponsorlarla toplantı vb.) Devam etmeye hazır olduğunuzda, Pit Admin’den veya LRI’dan kontrol etmeniz yeterlidir. Asıl müfettiş başka bir takımla meşgul olduğu için size farklı bir müfettiş atanabilir, ancak bu sorun değildir (aynı müfettişi istiyorsanız, bize bildirin, size yardımcı olmaya çalışalım).
Teftiş sırasında, müfettişiniz bir kararı açıklayamazsa veya bir hata olduğunu düşünüyorsanız, LRI’dan yardım isteyebilirsiniz (ve istemelisiniz!). Bazılarının bunun sonucunda cezalandırılmaktan korktuğunu duyduk. Gerçek bundan başka bir şey değildir. Müfettişler yardım etmek, destek olmak ve denetiminizi bitirmek için oradadır. Bir ekibin farklı bir Müfettiş talep etmesinde hiçbir sakınca yoktur. Talebinizi Teftiş Müdürüne veya LRI’ye iletmeniz yeterlidir; müsait olur olmaz başka bir Müfettiş görevlendireceklerdir.
Takımınızı, en azından ağırlık kontrolü için robotunuzu günün erken saatlerinde teftiş alanına getirmeye teşvik ediyoruz. Bunun resmi bir tartım olması gerekmez, ancak robotunuzun ağırlık sınırını karşılayıp karşılamayacağını size söyler. Gereksinimi karşıladığınızdan emin olana kadar sık sık gelin. Ayrıca Müfettişlere ağırlığı azaltmak için sahip olabilecekleri fikirleri sorabilirsiniz.
Rastgele yeniden denetimler her zaman gerçekleşebilir. Bunun çeşitli nedenleri vardır, genellikle FTA’nın maç kayıtlarında garip bir şey görmesi veya Baş Hakemin bir mekanizma veya robotun çalışmasıyla ilgili bir sorusu vardır. Çoğu etkinlikte, bir takımın son eleme maçından sonra ağırlıktan başlayarak hızlı bir kontrol yapılır. Arızalı parçaların değiştirilmesi dışındaki her türlü modifikasyonun yeniden kontrol gerektirdiğini hatırlatmak isteriz.
Teftiş ekibi, robotların bir etkinlik boyunca “gelişmesini” bekler. Bir takım teftişi geçtikten ve robotu teftiş etiketini aldıktan sonra teftiş süreci sona ermez. Ekipler yineleme yapar ve bu teşvik edilir ve beklenir. Müfettişlerin bu değişikliklerden haberdar olduğundan ve bunları onayladığından emin olun. Sadece Teftiş Müdürünü (Inspection Manager) bilgilendirin, bir Müfettiş değişikliklerinizi hızla gözden geçirecek ve teftiş evraklarınıza kaydedecektir. Değişikliklerin niteliğine bağlı olarak yeniden tartım gerekebilir ve denetim evraklarınız buna göre güncellenir.
Teftiş etiketinizi ne kadar erken alırsanız, dolum hattına o kadar erken girebilir ve daha fazla pratik yapabilirsiniz! Robotunuzun denetim sürecine başlaması için hazır olduğunuzu bize ne kadar erken bildirirseniz, ekibinize o kadar erken bir müfettiş gönderebiliriz. Müfettişler önemli sorunları yakalamak için robotları erken görmek isterler. Unutmayın, kısmi denetimler memnuniyetle karşılanır ve ilerlemeyi teşvik eder! Denetime erken gelin ve %100 hazır olmadığınızı düşünseniz bile bir Müfettiş için hazır olduğunuzu bize bildirin. Bu hem size hem de Müfettişlere yardımcı olur!
LRI, Müfettişlerden kolayca ayırt edilebilir. Müfettişler parlak sarı bir şapka takarlar. Parlak sarı şapkaya ek olarak, LRI ayrıca çok sayıda cebi olan siyah bir yelek giyer. LRI tüm denetim konularında son sözü söyler, ancak açıklamaya veya yardıma ihtiyaç duyarlarsa bizimle iletişime geçerler ve biz de onlara tavsiyelerde bulunabiliriz. Ayrıca LRI’nin ekipler için bir savunucu ve kaynak olduğunu bilmenizi isteriz. Bu nedenle ekipler, doğrudan LRI ile etkileşime geçmeye ve bir Müfettişin bulabileceği konularda yardımlarını ve ikinci görüşlerini istemeye teşvik edilmektedir. Tam olarak açık olmayan bir şey varsa, lütfen LRI’ya ulaşmaktan çekinmeyin. Onlar size yardım etmek için oradalar.
Parlak şapkalar ve size yardımcı olmak için orada bulunan insanlardan bahsetmişken, Kontrol Sistemi Danışmanlarından/Control System Advisor (CSA) bahsetmek istiyoruz. Onları parlak turuncu şapkalar takarken göreceksiniz. Ekiplere, tahmin ettiğiniz gibi, kontrol sistemi soruları konusunda yardımcı olmak için oradalar. Bu, günlük dosyalarınızı kontrol etmeyi ve düşük akü voltajı nedeniyle elektrik kesintileri gibi sorunları teşhis etmeyi içerir. Genellikle yazılım, elektrik ve kablolama konularında da yardımcı olabilirler. CSA’lar ve Müfettişler, ekiplere her türlü robot sorununda yardımcı olmak için birbirlerine destek olurlar. Dolayısıyla, robotunuzla ilgili yazılım veya elektrik sorunları yaşıyorsanız, bir CSA ile bağlantı kurmaktan çekinmeyin. Size yardımcı olmaktan mutluluk duyacaklardır!
Tüm takımların harika bir yarışma sezonu geçirmesini ve güvende kalmasını umuyoruz! Takımlarda gördüğümüz yaratıcılığı seviyoruz ve takımların yarışmalara getirdiği yaratıcı tasarımlar ve robotlardan gerçekten ilham alıyoruz. FIRST Robotics Competition Baş Robot Müfettişleri olarak hizmet etmek bizim için bir onurdur. Tüm etkinliklerdeki tüm Teftiş Ekibi adına konuşacak olursak, her birinizi ve robotlarınızı yarışmalarda görmeyi dört gözle bekliyoruz ve hizmet vermeye hazırız. İhtiyaç duyulduğunda sizin savunucularınız ve yardımcı kaynaklarınız olmaya söz veriyoruz.
İyi şanslar ve yarışmalarda görüşmek üzere!
Saygılarımla,
Al ve Chuck
FIRST Robotics Comperition Lead Robot Inspectors