Geçmiş – Kullanım Raporlama
Önümüzdeki sezon, gelecek sezon ve sonrası için paylaşacağım bazı heyecan verici teknoloji güncellemelerimiz var. Ancak buna geçmeden önce, geçtiğimiz sezona ait kullanım raporlama verilerini paylaşmak istiyoruz. FIRST® Robotics Competition yazılımı, her takımın kodunda hangi WPILib nesnelerinin oluşturulduğunu izleyen ve robot bağlandığında bu verileri sahaya geri bildiren ‘kullanım raporlama’ adlı bir özelliğe sahiptir. 2023 sezonuna ait veriler burada bulunabilir. Veriler hakkında bazı notlar:
- Veriler anonimleştirilmiştir. Takım numaraları kaldırılmış ve veriler yeniden sıralanmıştır, böylece takımlar takım numarasına göre sıralanmamıştır. Sadece takımların kodda yarattığı nesneleri izleyebiliyoruz. Bir takım robot üzerinde olmayan ekstra motor kontrolörleri yaratırsa, bunlar yine de bu sistem tarafından yakalanacaktır. Bir takım yanlış türde motor kontrolörü nesneleri oluşturursa, bu yanlış tür bu sistem tarafından yakalanacaktır.
- Bazı nesneler doğal olarak çift sayımla sonuçlanır (örneğin Enkoderler Dijital Girişleri kullanır).
- Sayılan nesneler ve DOĞRU/YANLIŞ, herhangi bir maçta kullanılan herhangi bir nesnenin en büyük sayısını gösterir (örneğin, bir Robot 1. maçı 3 Enkoder ile ve 7. maçı 2 Enkoder ile oynarsa, 3 rapor edilecektir). Bu, bir takımın sezon boyunca motor kontrolörü türlerini, IMU’ları veya başka herhangi bir şeyi değiştirmesi durumunda, sayfanın her iki cihaz için de sayıları göstereceği anlamına gelir. Dil ve Framework son kaydedilen maçta ne kullanıldığını rapor eder.
- Raporlamadaki bazı hatalar Phoenix Pro cihazları ve WPILib PS4 kontrolör verilerinin yanlış kaydedilmesine neden oldu. Karışıklığı önlemek için bu bilgiler elektronik tablodan kaldırılmıştır.
Mevcut – AprilTag Güncellemesi
AprilTags’in 2023 uygulamasına ilişkin genel geri bildirimler oldukça olumlu olsa da, 2024 ve sonrasında uygulamayı planladığımız bazı dersler çıkardık.
İlk ders etiket ailesiyle ilgiliydi. Testlerimiz belirli bir çözünürlük için algılama aralığının arttığını gösterdiği için 2023 sezonu için 16h5 ailesini seçtik. Uygulamada ekipler genellikle ek menzilden yararlanmak için verileri çok gürültülü buluyorlardı. Bu nedenle, 2024 sezonu için 36h11 etiket ailesine geçeceğiz. Bu, varsayılan ayarlarla yanlış pozitifleri önemli ölçüde azaltacak ve daha geniş bir yazılım uygulaması yelpazesiyle uyumlu olacaktır.
Çıkarılan diğer derslerin birçoğu etiket plakalarının fiziksel uygulamasına ilişkin küçük konulardı. 2024 için kullanılan plakalar bu tecrübelere dayanarak revize edilecektir, ancak şu anda 2023 plakalarıyla uyumlu olmalarını bekliyoruz, böylece takımlar potansiyel olarak mevcut 16h5 etiketlerinin üzerine yapıştırabilirler. Bazı 2024 saha etiketleri farklı şekilde monte edilecektir, ancak takım versiyonlarının muhtemelen benzer etiket plakalarını kullanabileceğini umuyoruz. Etiket boyutu, 6,5 inç iç siyah kare ile toplamda 8,125 inç olacak şekilde biraz değiştirilecektir.
Gelecek – Radio Testleri
Geçtiğimiz yıl boyunca FIRST®, 2025 sezonundan itibaren kullanılmak üzere FIRST Robotics Competition takımları için özel bir radyo tasarlama konusunda Vivid Hosting ile birlikte çalıştı (2024 sezonu OM5P radyoları ile devam edecek). Vivid Hosting FIRST’ün tedarikçisi olarak yeni olabilir, ancak çalışanlarının çoğu kapsamlı ekip ve gönüllü deneyimine sahip ve bu cihaz üzerinde onlarla birlikte çalışmaktan heyecan duyuyoruz. Güç konektörleri, cihaz boyutu/şekli ve ethernet bağlantı noktalarının sayısı ve yerleşimi gibi özellikler doğrudan takım danışmanları ve gönüllüleri olarak edindikleri deneyimlerden kaynaklanmaktadır. Bu radyonun prototiplerini aşağıdaki etkinliklerde test etmeyi planlıyoruz:
- Chezy Şampiyonları: San Jose, CA 30 Eylül – 1 Ekim
- Oregon Girls’ Generation & FIRST Chance: Wilsonville, OR 7 Ekim – 8 Ekim
- Battle of the Bay: Alton, NH 4 Kasım
- Madtown Throwdown: Madera, CA 11 Kasım – 12 Kasım
İşte takımların ilgisini çekebileceğini düşündüğümüz özelliklerin kısa bir özeti:
- Boyut: 4,5x2x1,25 inç
- Montaj: Kablo bağı çentikleri
- Güç: Pasif Ethernet Üzerinden Güç (PoE) veya kablodan karta bağlantı. Doğrudan akü voltajıyla çalışacak şekilde tasarlanmıştır (ancak bir VRM veya RPM’nin akış aşağısında da test edilmiştir)
- Ethernet: Toplam 4x. 1x pasif PoE girişi, cihazlar için 2x pasif PoE çıkışı (kameralar vb.)
- Frekans: 2.4GHz + 6GHz çift bant. Takımlar, eski cihazlarla uyumluluğu korumak için cihazı evde 2.4GHz AP olarak kullanabilir. Etkinliklerde, cihaz 6GHz köprü olarak kullanılabilir.
- Performans: Birçok avantajı arasında, 6GHz spektrumunun daha fazla kanala sahip olması, etkinliklere açık bir kanalda kurulum yapma konusunda daha fazla esneklik sağlar. Ayrıca, kablosuz spektrumu daha iyi kullanmak için OFDMA (ortogonal frekans bölmeli çoklu erişim) entegre edilmiştir. Bu özellikler, diğer 802.11ax iyileştirmeleriyle birlikte, kablosuz tıkanıklık sorunları olan maçlarda önemli bir azalmaya katkıda bulunacak ve gelecekte takım bant genişliği sınırını artırmamıza olanak sağlayacaktır.
Ötesi – Mobil Robot Kontrolörü RFP Süreci
Ayrıca şimdiden 2027 sezonuna hazırlanıyor ve roboRIO 2.0 anlaşması 2026’da sona erdikten sonra yeni bir Mobil Robot Kontrolörü hakkında çalışmaya başlıyoruz. 2027 çok uzak gelebilir, ancak böyle büyük bir proje için neredeyse köşeyi dönmek üzereyiz! Teklif Talebi (RFP) için bir ön taslak oluşturduk ve önümüzdeki birkaç hafta içinde bazı mevcut sponsorlarla üst düzey bilgileri paylaşacağız. Ayrıca önceden seçilmiş az sayıda TDT, FTA, LRI ve ekip mentorundan geri bildirim toplayacağız. Bu geri bildirimleri nihai belgeye dönüştürdükten sonra, Kasım ayı başında RFP’yi kamuoyuna açıklayacağız.