FIRST® ‘teki günlük işim, başarılı bir sezon için gerekli olan tüm çeşitli yazılım bileşenlerini (FMS, FRC-Events ve FIRST® Robotics Competition API bunlardan birkaçı) geliştiren ve sürdüren ekiple birlikte çalışmaktır. Sezon boyunca etkinliklerin sorunsuz bir şekilde yürütülmesine yardımcı olan uzaktan destek ekibinin bir parçasıyım. Ancak her sezon bir hafta, bir etkinlikte FTA olarak görev yapmak üzere merkezden ayrılıyorum. Bu benim çabalarımızın sonuçlarını ilk elden deneyimleme fırsatım. Öğrenciler, mentorlar ve gönüllülerle etkileşim kurma şansı. Oyunu nasıl buldular? Yazılımdaki bu değişiklik amaçladığımız şeyi gerçekleştirdi mi?
Bir etkinlikte kullandığım araçlardan biri de FTA Not Defteri. Bu, Kuzeybatı Pasifik Bölgesi’nden birkaç gönüllü tarafından geliştirilen ve her maç sırasında ortaya çıkan sorunları ve sorunları kaydetmeme olanak tanıyan bir mobil uygulama. Takımların yaşadığı sorunlar hakkında notlar alıyorum ve daha sonra bunların çözülüp çözülmediğini takip ediyorum. FTA olarak, her takımın mümkün olan en iyi etkinlik deneyimini yaşamasını sağlamaya çalışıyorum. Smoky Mountain Regional 2024 etkinliğimin notlarını gözden geçirirken, yaklaşan etkinlik(ler)inizdeki deneyiminizi geliştireceğini umduğum bazı gözlemleri paylaşmak için zaman ayırmanızı istiyoruz.
Radyonuz:
Radyoların güç kaybetmesi benim en çok kaydettiğim sorun oldu.
- LED göstergeleri açıkça görülebilecek şekilde monte edin (FTA’nız bunun için sizi sevecektir)
- Doğru kaynaktan güvenli bir şekilde güç aldığından emin olun
- Bu kaynağa doğru ve güvenli bir şekilde güç verildiğinden emin olun
- Tüm güç bağlantılarının sağlam olduğundan emin olun (Burada bir düzen var mı? Çekme testi yapın, kabloları oynatın, gücü kaybetmediğinizden emin olun)
- Her eşleşmeden önce RJ-45 (Ethernet) konektörünün yerine sıkıca oturduğundan emin olun.
Bataryanız:
Robotların güç kaybetmesi benim en çok kaydettiğim ikinci sorun oldu.
- Akünüzü her değiştirdiğinizde Anderson konektörünün sıkıca oturduğundan emin olun (bağlantının sıkı kalmasını sağlamak için bir fermuarlı bağ kullanabilirsiniz)
- Bataryanızın robotunuzun şasisine (işte yine o kelime) sıkıca bağlı olduğundan emin olun. Gevşek bir akü her türlü hasara yol açabilir. En azından bağlantısı kopabilir, en kötüsü de diğer daha kırılgan bileşenlere ve bağlantılara çarpabilir.
- Akünüzün yarışmanın stresine dayanabileceğinden emin olun. Dinlenme halindeyken 12V ölçebilir, ancak yük altındayken ne olur? Voltaj ne kadar düşer? Bir sonraki bölümde bu konu hakkında daha fazla bilgi vereceğiz.
Swerve aktarma organlarınız:
Swerve tahrikinin popülerliği artıyor. Bu yıl geçmişe kıyasla çok daha fazla swerve tahrikli robot gördüm. Önemli performans avantajları sağlayabildikleri gibi yeni teknik zorlukları da beraberinde getirebiliyorlar.
- Swerve sürücünüzün roboRIO’nuza “voltaj düşmesi” yaşatmadığından emin olun. Ayrıntılı bir tartışma burada bulunabilir: roboRIO Brownout and Understanding Current Draw – FIRST Robotics Competition belgeleri (wpilib.org). Bu gerçekleştiğinde gördüğüm belirti “sarsıntılı” robot kontrolüdür. Güç kapanıp açılıyor ve robotun kontrol edilmesini zorlaştırıyor.
- Pillerinizin bu zorluğa hazır olduğundan emin olun (tam şarjlı ve kullanım ömürlerinin sonunda değil).
- Motor kontrolörlerinizdeki akım limitlerini makul değerlere ayarladığınızdan emin olun. Bu limitleri belirlemek sadece başlangıçtır. Aynı anda çok fazla motorun çalışması, sınırlar belirlenmiş olsa bile elektrik kesintilerine neden olabilir. Hangi öğelerin aynı anda çalışabileceğini ve birlikte çalıştırıldığında hangi öğelerin sorun yaratabileceğini göz önünde bulundurarak bir güç stratejisi geliştirin. Daha sonra bu stratejiyi sürücülerinizle uygulayabilir veya kodda zorlayabilirsiniz.
Bir diğer nokta. Herhangi bir nedenle robotunuz kontrol edilemez hale gelirse ve tekerlekler dönerken taşınmaz bir nesneye sıkışırsa, lütfen robotunuzun halıda bir delik açmasını önlemek için A-Stop veya E-Stop kullanın (yine, saha ekibiniz bunun için sizi sevecektir).
Başarılı bir yarışma için en iyi dileklerimizle!